Pregunta de José sobre Fiscal en Madrid

Tengo un hijo de 11 años , tiene espectro autista , minusvalía reconocida del 65%.
Me separé hace 3 años de mutuo acuerdo y se estipuló que la custodia del menor la ostentaría mi exmujer. He estado percibiendo una ayuda mensual de 100 euros correspondiente a la unidad familiar, por tener un hijo con discapacidad. No notifiqué dicha situación a hacienda y no he efectuado la declaración del renta en los últimos 5 años puesto que no estaba obligado.
Durante este tiempo he estado percibiendo incorrectamente y sin operar de mala fe los importes correspondientes a la ayuda.
Tengo la obligación de informar a Hacienda de dicha situación al cobrar estos importes indebidamente?.
Tendría algún tipo de sanción o intereses si lo notifico yo ?
Es preferible que sea yo el que notifique este error o esperar a que ellos me reclamen?

Muchas gracias

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