Pregunta de Antonio sobre Civil en Alicante

Hola. hace como cosa de dos años le regale mi coche a un familiar ,nunca lo cambio de nombre y me dijo que lo venderia .Al venderlo en vista de que la persona a la que se lo habia vendido tampoco lo cambio decidi darlo de baja temporal. Un año despues e contacta una persona diciendome que es la que tenia mi coche y que estaba dado de baja yo le conteste que claro que a mi parecer mi coche estaba en un desguace es lo que yo pensaba.. bueno por lo visto esta persona se lo compro al susodicho que mi familar le vendio mi coche es decir mi coche pasa a una tercera persona y yo no sabia nada. Bueno despues de hablar con quien tiene el coche ahora me dice que lo ha comprado y que yo habia firmado el contrato al verlo todo supuse que le habian estafado ,Decidi darle de alta el coche hace seis meses para que lo pusieran a su nombre y terminar con esta historia ,la cuestion es el coche esta dado de alta no lo han cambiado de nombre y al yo llamar me dice que si que lo tiene que cambiar bla bla bla...mi pregunta es despues de todo el coche circula por ahi a mi nombre., no le han pasado la itv por que a mi me aparecen los datos en la app de mi dgt ,si yo llego donde esta aparcado el coche y me lo llevo puesto que tengo una segunda llave estoy incurriendo en algun delito? O al estar a mi nombre y ser yo quien paga el impuesto de circulacion a dia de hoy puedo llevarmelo cuando lo vea aparcado en la calle? Muchas gracias de antemano